Іудея вод владою Римської імперії виявилася незабаром після знищення імперії Селевкідів в результаті походів вірменського царя Тиграна II. Після того, як римляни завдали йому ряд серйозних поразок, Вірменія була змушена відмовитися від захоплених земель, у число яких входила Іудея. Деякий час на ці землі претендували понтійське держава, однак у 63 р. до н. е. римляни, під командуванням воєначальника Гнея Помпея розтрощили потнийцев, і захопили Сирію і Юдею. Помпеєм в Юдеї був поставлений на правління Гіркан II, однак він не був царем, залишаючись, швидше, губернатором автономного утворення під владою Римської імперії. В 40 р. до н. е. парфянам вдалося захопити Юдею, однак Іродові вдалося умовити римлян зробити його царем Іудеї, і допомогти у вигнанні парфян.
В результаті під правлінням Ірода юдея перетворилася у васальну державу, а в подальшому Іудея під владою Римської імперії перетворилася в одного з її провінцій, влада в якій здійснював прокуратор. Це сталося, коли цар Ірод Архелай, син Ірода Великого, викликав невдоволення, як Юдеї, так і римської влади, в результаті чого він був позбавлений влади в 6 році до н. е .. Перший правитель Юдеї під час римського панування, Квириний, встановив суворі податки, що викликало повстання Іуди Галилеянина. Після цього замість царя була введена посада намісника (прокуратора).
В середині 1 століття в Юдеї почали поширюватися антиримские настрої, які, зрештою, спричинили початок Іудейської війни. В її ході Храм та Єрусалим були знищені, а Іудея перестала бути автономною державою, остаточно перетворившись на римську провінцію. В 117 році імператор Адріан вирішив відбудувати Єрусалим, звівши на його руїнах місто Елія Капітоліна, призначений для прикраси храму Юпітера. Це викликало нову хвилю невдоволення, і після повстання Бар-Кохби у 135 році римляни вирішили позбутися від назви Юдея, встановивши нове – Сирія Палестина.